據史料記載，秦置芒縣（今陳集）、贊阝縣（今贊阝城）。東漢建武中元年間改為臨睢縣， 晉廢。 隋煬帝大業六年（公元610年）始置永城縣。

    傳說隋朝年間，隋煬帝楊廣為了自己享樂，不管人民的死活大興土木，動用數百萬民工挖運河。沿岸筑堤，栽植楊柳、綠樹成蔭，風景一時頗盛。隋煬帝下令，沿河一百里設一個驛站，供他歇息、游玩。在今永城這個地方就設了一個站，那時不叫永城，叫馬甫城。建立之后，過路的行人絡澤不絕，擺小攤做生意的人逐漸多起來，成為繁華的交通要道。隋大業四五年間，沿運河兩岸連年慘遭水患，河岸的驛站經不住大水的沖撞，大部分被沖毀了，只有馬甫城還保存完好。大業六年三四月間，隋煬帝為了開心取樂，他帶著貴妃、仆女、歌妓、舞女等一大幫人，浩浩蕩蕩沿汴水、運河，乘船巡游江南。一路之上，歌妓、舞女又唱又跳，隋煬帝楊廣縱欲淫樂，花開酒地。 一日來到了馬甫城，隋煬帝看到各種建筑，不失往年規模。高興之余，不禁脫口而出：“馬甫城，馬甫城，馬甫城即永城也。”那時，皇帝說話是金口玉言。地方官聽到后，就把馬甫城改為永城了。雖然歷史上幾經變更，但時間都比較短，永城之稱一直延續至今。