境內北部山區發現的古代海洋生物化石和山巖斷層構造表明，澠池在遠古時代曾有過滄海桑田的變遷，地殼經過劇烈運動、在海洋中抬升而成為陸地。據縣境內考古發掘，縣北的青山有古代動物化石點。在青山、北仁村一帶，城關鎮羊河，英豪鎮吳窯頭等地，發現有眾多的舊石器時代文化遺址，說明澠池在遠古時期就是人類活動的地點。仰韶文化實物遺存證明，遠在5000多年以前古人類曾在這里勞動、生息，創造了舉世聞名的仰韶文化。
　　
    在夏代（公元前2070~前1600年），黽池曾是夏王朝的統治中心，建有帝皋的都城。可見澠池當時位置的重要和經濟的繁榮（據范文瀾考證）。商代（公元前1600~前1046年），黽池位置仍很重要，有大量的夏商時期考古情況可為佐證。《水經注》載：大禹曾開鑿黃河砥柱以下至五戶寺120里狹窄處，以泄洪水。西周（公元前1046~前771年）時，黽池是東都雒陽的近畿。春秋時（公元前770~前476年），黽池屬鄭國，但西部少部分地區屬虢國。虢國在黽池建立了一個叫玤（地址在今英豪鎮王都村一帶）的城邑，為東巡的周惠王建有行宮。戰國時期，公元前376年，韓國滅鄭國，黽池轉屬韓國。在公元前308~前249年之間，黽池、宜陽一帶已被秦國占領。公元前279年，趙惠文王和秦昭襄王在黽池“西河之外”會盟，留下了藺相如智挫強秦的千古佳話。秦在黽池始置縣，治俱利城，隸屬于弘農郡。
　 
    經過秦末戰爭，黽池縣城殘破，漢高祖八年（前199年），“復黽池中鄉民”。漢景帝中元二年（前148年），開始修建新的黽池城池，“徙萬戶為縣”。西漢時鹽鐵國營，弘農郡鐵官設在黽池，直至三國魏時。東漢建武三年（27年），大將馮異在黽池、洛寧一帶大敗農民起義軍——赤眉軍。馮異在黽池建有防御性的土城，即今馮異城遺址。名士周黨隱居澠池，不應光武帝劉秀征召，隱居之地后來就叫不召寨。漢獻帝初平元年（190年），權臣董卓挾帝遷都長安，沿途燒殺搶掠，距洛陽方圓二百華里范圍包括黽池在內，“無復孑遺”。三國時期，魏文帝曹丕，始將縣名由“黽池”加水旁改為“澠池”。晉代，甘肅靈臺人皇甫謐從叔父遷居澠池，后成為杰出的史學家、文學家、醫學家，編著《針灸甲乙經》，成為中國針灸學的鼻祖。南朝宋人王鎮惡遷居澠池獨冢（今篤忠村），后為征虜將軍。西晉至唐代前，澠池連年戰事不斷，東晉將領祖逖、桓溫、劉裕等將領北伐中原都一度攻占澠池。
　 
    隋唐至北宋，澠池成為京畿要沖。隋代，大儒王通隱居澠池授徒講學。澠池儒學之傳，始于王通。唐貞觀三年（628年），縣城移至雙橋鎮，即現在的縣治。唐高宗因澠池城西黃花村桂樹景致可觀，遂在此建行宮——紫桂宮（后改避暑宮、芳桂宮）。弘道元年（683年）十二月行宮廢。唐“安史之亂”間，澠池飽受戰爭之苦。五代十國時期，澠池又成了殺伐戰場。到后唐時，縣人雷姓者，受戒韶山云門寺，死后為“龍王”以“行雨靈驗”，被潞王封為昭濟侯雷公，歷代建廟受祀。北宋時期，大中祥符四年（1011年），真宗西狩至澠池，并留宿。著名學者徐無黨曾任澠池縣令。“唐宋八大家”之一的蘇軾出蜀過澠，寫下了著名詩作《和子由澠池懷舊》，“雪泥鴻爪”成語留傳至今。南宋建炎四年（1130年），澠池人張玘以家資募兵在黃河白浪渡口抗擊金兵，阻其渡河。金人統治澠池期間，宋將岳飛一度收復澠池。金世宗興定元年（1217年），在澠池設立韶州，下設澠池縣，一度在南村設利津縣。金代末年，元兵由黃河北岸渡河攻金，韶山一帶原始林木遭劫，巨木多被砍伐建造船只和炮梢。金、元時期，澠池人口銳減。明代從洪武年間（1368~1398年）開始從山西移民到澠池。由民間養義馬代替差役供應驛站使用。明清兩代，在南村常設巡檢使，以管理河務。明隆慶元年（1567年），澠池縣儒學訓導蒲汝寬修成《澠池縣志》二冊，為澠池歷史上有記載的最早一次修志。明萬歷二十四年（1596年），縣令王之都開始方丈田畝，是澠池有記載的最早一次大規模丈量土地。同年，始修古秦趙會盟臺，建亭臺于其上。明崇禎年間，李自成農民起義軍曾兩次攻占澠池縣城。清代初期，澠池人口較明末十去八九，荒地甚多，康熙七年、八年間（1668~1669）有閩兵千余人在澠池屯荒，既耗資又擾民，縣令鄧琪棻多次上文并親至河南府懇請，得罷屯荒。澠池因地處東西要沖，元代后的歷代驛務眾多，差役繁重，民不堪使，常從附近外縣遣送民伕來澠供驛差。
　 
    近現代澠池雖然地處要沖，卻成為三等小縣。同治元年（1862年），捻軍攻克澠池縣城，和清兵在縣東崤店一帶激戰，大敗清軍。光緒三年（1877年），澠池大旱，人民死十分之七。光緒二十七年（1901年），光緒及慈禧等回京住澠池行宮。中華民國3年（1914年），隴海鐵路澠池段通車。民國14年（1925年），“胡憨之戰”爆發，國民二軍與鎮嵩軍在澠池大戰四晝夜，鎮嵩軍敗，國民二軍駐澠。民國15年（1926年），鎮嵩軍張治公部打敗國民二軍進駐澠池。民國16年（1927年），國民革命軍第二集團軍兵出潼關，東進配合北伐，馮玉祥親自到澠考察。當年始有共產黨員章綬楚、賀景星等在澠池活動。民國27年（1938年），上官子平開始統治澠池。同年，中共中央派遣劉向三來澠池建立十八集團軍澠池兵站，鄧小平、楊尚昆、彭德懷等曾經過兵站，劉少奇在澠池召開了中共豫西特委擴大干部會議，國際醫生巴蘇華、柯棣華等由兵站護送到太行山前線。抗戰期間，澠池火車站至縣北南村黃河渡口一線的軍運成為縣內的首要政務，澠池人民為抗日戰爭付出了巨大的犧牲。民國33年（1944年）日本侵略軍入侵澠池。1945年，八路軍太岳軍區部隊收復澠池，成立縣抗日民主政府，收編澠池地方武裝為八路軍太岳軍區豫西二分區獨立第七旅。5月，原國民黨澠池縣長、獨七旅旅長上官子平發動叛亂，中共豫西地方黨組織和抗日武裝遭到了嚴重損失。解放戰爭時期，澠池成為人民解放軍和國民黨軍隊“拉鋸”的地方。1947年8月，澠池縣城第一次解放，當年在常村消滅了國民黨縣長王開基率領的地方武裝。1948年1月，澠池縣城第二次解放。2月，國民黨胡宗南部羅列師勾結廟道會頭子王新亮侵擾襲擊馬跑泉革命根據地，澠池革命力量又遭挫傷。3月，澠池縣城最后一次解放，澠池人民終于結束了戰爭的苦難。
  　
    1948年，澠池人民民主政權建立，在中國共產黨的領導下，進入了和平建設和發展時期，進行剿匪反霸、支援前線和鎮壓反革命工作，開展了抗美援朝運動，接著進行了土地改革等生產資料的社會主義改造，國民經濟得到了恢復和發展。但以后進行的反右傾、大躍進和人民公社化等，澠池經濟發展受挫。接下來的“文化大革命”十年間，澠池的經濟更是遭到嚴重破壞，各項事業橫被摧殘。　　　
   
    1978年中共十一屆三中全會召開后，澠池經濟開始逐步復蘇，糧食產量逐年提升，但農業在縣域經濟中占主導地位，澠池仍是一個典型的農業縣。
　　
    1986年，實行市管縣體制，澠池縣由洛陽專署劃歸三門峽市管轄。
　　
    1986年后，澠池縣走強工富農之路，由一個經濟基礎十分薄弱的國家級貧困縣成為三門峽市轄區內發展最快的縣市，經濟和社會發展取得了令人矚目的成就，被省委、省政府稱之為“澠池現象”。截至“九五”計劃末的2000年底，澠池縣綜合經濟實力升至河南省各縣市第19位，人民生活總體上解決了溫飽問題。2006年，全縣國內生產總值達億元（按1990年不變價），逐步向經濟強縣邁進。