據《元和姓纂》所載，帝堯姓祁，其后子孫有一支以祁為姓，被封在劉國(今河北省唐縣)。夏時，劉國有一祁氏因裔孫出生時有紋在手曰“累”，又生在劉國，便叫劉累。成年后到豕韋國(今河南滑縣東南豕韋城)求豢龍氏學習養龍的本領，被夏朝第十三帝孔甲賜為御龍氏，又被稱為杜伯。《竹書紀年》云：“孔甲元年，廢豕韋氏，使劉累豢龍。”劉累子孫便以劉姓為氏。后因一龍死孔甲不滿，劉累便舉家逃到魯縣(今河南魯山縣)。其子孫在商時更為豕韋氏，在周為杜唐氏。周成王時，陶唐氏之后，祁姓唐人作亂，周公征討平定，唐杜氏遷往杜，周宣王滅杜，杜伯之子隰叔逃至晉國，官拜士師，以官職為士氏，其孫士會到秦國，后又歸晉，但有些支庶子孫留在秦國，復先祖劉累姓氏劉。漢代劉邦即是由這一支發展起來的。
   
    經學者考據，周文王之父周太王的后裔，西周時，周成王封王季之子于劉邑(今河南偃師縣西南)，其子孫以邑為氏，此為姬姓之劉。還有出自他姓改姓或賜姓劉。劉漢王朝曾賜項氏、婁氏為劉氏。北魏孝文帝遷都洛陽后，將鮮卑族的復姓獨孤氏改為漢姓單字劉氏。另外，還有鳥桓、差、氏、突厥、蒙古、維吾爾、回、滿等族，先后進入中原，也有不少改為劉姓。