因使用竹板擊節而得名，早期稱“落子”、“竹板快書”。1952年后，始冠以“河南”二字。主要流行于開封、鄭州、封丘、杞縣、漯河、商丘、鄢陵、周口等地。
據開封張明德等藝人口述，河南竹板快書是由蓮花落衍變而來，形成于清朝末葉。一些唱蓮花落的藝人，改變乞討的演唱方式，吸收了一些山東快書的曲目，如《武松炸會》等，遂改名為竹板快書，作營業性演出。據張履謙《民眾娛樂調查》載：“鄧華堂，民國九年(1920）學唱竹板快書，在相國寺賣唱。”后來，他還曾到鄭州、陜州、彭德、杞縣、漯河等地行藝。當時的職業藝人還有蘇占奎、文德勝、李寶全、李秀發、李秀山、李長泰等在鄭州老墳崗、開封相國寺長期撂地演唱。一般都有固定地點。如鄧華堂在相國寺實業館前，每天上午十點到下午五點演出。表演方式為，右手持兩塊大竹板，左手持五塊節子板擊節，邊打邊唱。唱腔有【大口落子調】和【小口落子調】兩種。常演曲目有三十多段，如《單刀赴會》、《賣油郎獨占花魁》、《李存孝奪槁》、《十字坡》、《百忍圖》、《楊七郎打擂》、《三字經勸夫》、《百家姓四書語》、《光棍哭妻》。還有民國初年由藝人編演的《炮打山海關》、《勸大煙》等。

    民國十五年（1926)，在開封救濟院學唱墜子的盲人程啟斌離開救濟院改唱竹板快書，不久跟隨朱仙鎮一班打蘭根棍的藝人到南京、蕪湖、上海一帶行藝。民國十九年（1930)，他于回開封的途中在確山、新縣一帶參加工農紅軍，他演唱的竹板快書深受紅軍戰士喜愛。但因雙目失明，行動不便，不久便離開了隊伍。民國二十三年（1934）回到開封，將墜子、馬頭調及京劇的唱腔，融入竹板快書的演唱之中。

    竹板快書藝人無嚴格師承關系，屬江湖上的“海青腿”，因而常受排擠。民國三十年(1941)后，開封的多數藝人被迫離開相國寺，走街申巷去賣唱或到會館、衙門里唱堂會。當時，程啟斌感于竹板快書太單調，便和師兄弟王啟源、吳啟海等進行改革，將右手的五塊竹板改為兩塊小板，演出時握在手心內，兩塊不串繩的大竹板夾在左手手指中，藝人俗稱“四塊瓦”。并增加了四弦、三弦、墜琴等伴奏樂器，豐富了藝術表現力。藝人們除在開封演出外，還到新鄉、安陽、商丘等地行藝。程啟斌成為演唱竹板快書的佼佼者，人們稱他說的書是“小抓鉤”，即開書便能抓住人。他的打板技術尤有特色，打一下能連續響十余個碎音，稱為“嘟嘟板”。這一時期較有影響的藝人還有周小孬、楊志邦（剛）、鄭榮等。

    中華人民共和國成立后。開封市文化館舉辦曲藝藝人訓練班，將流散街頭的竹板快書藝人組織起來，進行藝術培訓和政治學習，并排練了四十個新曲目，如《抗美援朝》、《美帝侵朝陰謀》、《漁夫恨》、《搶救爆炸車》、《假皇帝》、《增產節約》等。1951年，河南人民廣播電臺錄制程啟斌演唱的傳統、新編曲目二十多段，陸續播放。1952年，在河南人民廣播電臺建臺一周年紀念冊中，還專門介紹了竹板快書和程其斌其人，并在竹板快書之前冠以“河南”二字。由此，開始通稱為“河南竹板快書”，同時，焦作、新鄉、安陽、周口、漯河、封丘等地的廣播站也錄制和播放了不少河南竹板快書的曲目。使竹板快書的影響進一步擴大。
1955年后，張明德感到竹板快書曲目少，又都是小段子，演唱四五天就要更換場地。于是便移植改編了河南墜子、評書等曲種的長篇書目，如《楊家將》、《包公案》等。同時吸收了評書的“說口”，借鑒了戲曲的表演程式和快板書的打板技巧，使其演唱方式朝著有說有唱，說、唱、做并重的方向發展。演出場地也由撂地走向了書棚。1956年，程啟斌回到了封丘縣老家，組成家庭班到附近鄉村演出，他拉四弦，其妻打竹板，二人對唱，很受歡迎。1960年后，開封市建立歌舞團曲藝隊時，便吸收藝人張明德參加。1964年，張明德改編演唱了《烈火金剛》、《戰斗的青春》等新大書，但唱腔、表演無多大變化。

    “文化大革命”開始后，開封市文工團曲藝隊解散。張明德自1970年起，常到郊區和相國寺門前演唱，一些老聽眾也常慕名前來邀請。程啟斌及其妻子除在封丘演唱外，還到許昌、開封等地行藝。1980年后，多數藝人年事已高，河南竹板快書的隊伍青黃不接，至今已近失傳。