針灸起源甚早，最早甚至可以上溯到原始社會的砭石，但是在魏晉時期，卻出現了一個在醫史上常被稱為“針灸鼻祖”的學者，他便是大名鼎鼎的皇甫謐。
皇甫謐（215-282），字士安，自號玄晏先生。實際上，他的主要社會身份并非醫家，而是當時一位著述頗豐的學者，在文學、史學諸方面都有不少著作，如《歷代帝王世紀》、《高士傳》、《逸士傳》等都出自他手。《晉書》中專門為他作有傳記，生動地記述了其生平的傳奇經歷。
皇甫謐是當時名士之一，為后世留下了不少的典故。據記載，皇甫謐年輕時不愛讀書，到處游蕩，是個典型的浪蕩子弟，為時人鄙視。但他為人倒很孝順，有什么好吃的，總是要留給母親。一次，母親自責教育不力，哭著勸他要好好振作，要好好讀書。皇甫謐大受觸動，于是從此便痛改前非，發奮讀書，其用工的程度，甚至為他博得了“書淫”的名聲。
經過努力，他后來成為了知名的大學者，朝廷一再征召他去做官，卻被他屢屢拒絕，甘于過著平淡的生活，專以著述為務。
魏晉時期，像皇甫謐這樣的高士為數不少，也有不少涉獵養生、醫藥者，但是若論精通醫學，皇甫謐是當之無愧的第一人。
與一般的醫家不同，皇甫謐習醫并非家學，也非遇到名師傳授，而主要與其常年為疾病所困有關。因為受到當時社會風氣的影響，皇甫謐耽于服食，但因服寒食散不當而中毒，引發了多種疾病，痛苦難當，甚至多次想要扣刃自殺。加上他后來身染多種疾病，可說是長期的“老病號”。
俗話說“久病成醫”，皇甫謐遂開始留心醫學，他從自身的經歷中逐漸認識到了醫藥的重要性，感嘆“有八尺之軀，而不知醫事，此所謂游魂耳”。特別是在42歲時，他患上了風痹癥，此后更潛心鉆研醫學，終于成為醫學史上的名家。
皇甫謐在醫學方面的貢獻集中體現在編寫了《針灸甲乙經》，其他醫著還有數種，但多散佚，只有《寒食散方》的部分內容保存在隋代巢元方所著的《諸病源候論》中。
《針灸甲乙經》約公元259年著，原名《黃帝三部針灸甲乙經》，又簡稱《甲乙經》，書名中云“黃帝三部”者，是因為該書主要集《素問》、《針經》（即《靈樞》的古名）與《明堂孔穴針灸治要》三書內容，按類編排，刪除浮言和重復之處合編而成。
之所以以“甲乙”為名，是因為原書共有10卷，系以十天干為編排順序，故此以天干首兩位“甲乙”冠名。但此書在后世流傳中有所增刪，變為12卷，一直通行到現在。
從內容而論，《針灸甲乙經》主要包括兩大部分。卷一到卷六主要是論述醫學基礎理論及針灸概要，經絡理論 、腧穴理論、脈診、針刺禁忌等。而卷七到卷十二則主要是臨床病癥及具體治療，包括各種疾病的病因、病機、癥狀和腧穴主治等，記載了約200種病癥500多個處方，可以說是理論與實踐兼顧的醫著。
從編排體例上而言，《針灸甲乙經》按照內容分類編排，按照生理、病理、診斷、治療等內容進行歸類，因此具有簡明扼要、層次清晰的特點，也對后世分類整理醫經產生了不小的影響。
《針灸甲乙經》首要的貢獻是原始文獻保存之功。該書輯選了《黃帝內經》的部分原文，可視為《內經》最早的分類輯本。尤其值得一提的是，它保留了《明堂孔穴針灸治要》的部分內容，而該書在后世流傳中已經散佚。從《明堂孔穴針灸治要》的書名不難推斷，應當是早期的一本針灸專著。
一般而論，《內經》中的內容多側重醫理的闡發，而從《針灸甲乙經》中的內容來看，《明堂孔穴針灸治要》多偏于應用，因此也有人推斷該書很可能便是《漢書·藝文志》中所記載的《黃帝外經》一書的別名。
《針灸甲乙經》對此前的醫學，特別是針灸學說的發展具有承先啟后的作用。此前的醫學典籍如《素問》、《靈樞》等中都有關于針灸學理論與技術的闡述，但均非專論針灸，相關內容多散見于各章而不成系統，比如，此前《黃帝內經》中曾提到人體有365穴，但實際上記載的穴名不過160個左右。當時也有專門論述針灸經絡的醫籍，但均已散佚不存。
因此，皇甫謐的《針灸甲乙經》由于對針灸經絡、腧穴、主治等從理論到臨床進行了比較全面系統的整理研究，被公認為是現存最早的針灸學專著。
在《針灸甲乙經》中，皇甫謐對人體腧穴的名稱、部位以及取穴的方法等都進行了細致的考訂，共厘定了人體的穴位349個，其中雙穴300個，單穴49個，比《黃帝內經》增加了一倍多。
在腧穴的排列上，皇甫謐也別出心裁，采取了“頭身分部，四肢分經”的排列方法，這樣的布穴既方便又準確，后人每每沿從之。由于皇甫謐對腧穴的考訂翔實有據，因此歷代醫家莫不遵從，直到今天，中醫針灸臨床中大部分穴位的取位都仍然在參照《針灸甲乙經》中的標準進行，沒有大的變動。
《針灸甲乙經》并不只是闡述醫學理論，也很重視臨床治療的實踐。該書以大量篇幅論述針灸的治療原則和操作方法，對穴位的針刺深度、留針的時間、艾灸壯數等的介紹都十分具體。比如關于深度，提出頭面部淺刺3分，四肢末端刺入3-4分，肩部則可刺入5-7分等。《針灸甲乙經》中還指出了若干禁針穴、不宜深刺穴、不宜久留針穴、禁灸穴等，大多為后世臨床所證實。對于初學醫的人而言，無疑是極為重要的參考。