周滅商后，周武王大封兄弟，將原商都周圍地區和殷民七族分封給其弟康叔。康叔建都朝歌(今河南淇縣)，創立衛國。其后世的公族裔孫就以國名為姓，取衛姓，所以康叔是衛姓的先祖。后因戰敗，多次遷都，成為小國。至戰國時，國勢更弱，先后為魏、秦所滅。國雖亡，但衛氏子孫世代繁衍，流傳至今。

    此外，魏晉南北朝時期，入主中原的鮮卑族人中有的在漢化過程中，放棄了自己原來的族姓，改衛姓，從而擴大了衛姓在中華姓氏大家族中的規模。