不久之后，齊王諸被人殺死，齊國真的發生了內亂，管仲想殺掉公子小白，讓公子糾能順利當上國王，可惜管仲在暗算公子小白的時候，把箭射偏了，射到了公子小白的腰帶，公子小白沒死。后來，鮑叔牙和公子小白比管仲和公子糾還早回到齊國，公子小白就當上了齊國的國王。 公子小白當上國王以后，決定封鮑叔牙為宰相，鮑叔牙卻對公子小白說：“管仲各方面都比我強，應該請他來當宰相才對呀！”公子小白一聽：“管仲要殺我，他是我的仇人，你居然叫我請他來當宰相！”鮑叔牙卻說：“這不能怪他，他是為了幫他的主人公子糾才這么做的呀！”公子小白聽了鮑叔牙的話，請管仲回來當宰相，而管仲也真的幫公子小白把齊國治理得非常好。

    齊桓公繼位后，鮑叔牙推薦管仲擔任相國。

    后來，管仲說："我當初貧窮時，曾和鮑叔一起做生意，分錢財，自己多拿，鮑叔不認為我貪財，他知道我貧窮啊！我曾經替鮑叔辦事，結果使他處境更難了，鮑叔不認為我愚蠢，他知道時運有利有不利。我曾經三次做官，三次被國君辭退，鮑叔不認為我沒有才能，他知道我沒有遇到時機。我曾經三次作戰，三次逃跑，鮑叔不認為我膽怯，他知道我家里有老母親。公子糾失敗了，我被囚受辱，鮑叔不認為我不懂得羞恥，他知道我不以小節為羞，而是以功名沒有顯露于天下為恥。生我的是父母，了解我的是鮑叔啊！"鮑叔推薦管仲以后，自己甘愿做他的下屬。鮑叔的子孫世世代代在齊國吃俸祿，得到了封地的有十多代，常常成為有名的大夫。天下的人不贊美管仲的才干，而贊美鮑叔牙能了解人。

    后來，大家在稱贊朋友之間有很好的友誼時，就會說他們是“管鮑之交”。